Аркадий и Георгий Вайнеры рассказывают, что Высоцкий пришел к ним рано утром на следующий день после выхода в свет романа «Эра милосердия» и заявил: «Поздравляю, братья, вы написали замечательный роман! Читал его всю ночь! И приехал застолбить Жеглова!..» Вайнеры вначале изумились, но быстро поняли, что он прав: по роману надо снимать фильм, и Жеглова должен играть именно Высоцкий. Они даже пошли на изменение внешности героя: в романе Жеглов был высокий и плечистый красавец. В мае 1978 года начались съемки сериала. Нагрузка у Высоцкого была невероятная, ведь он продолжал работать в театре. «Он делал невозможное, – свидетельствуют Вайнеры, – по два-три раза в день летал на самолете Одесса–Москва, Москва–Одесса. Милиция с машинами очень помогала. Она ведь считала, что фильм о ней и для нее. Поэтому, когда подкатывала Волга с сиреной и красным огоньком, туда нырял Высоцкий с гримершей, и машина, воя, проскакивала все красные светофоры на аэродром, в Москву, на спектакль. И гримерша в машине же превращала Жеглова в Гамлета. А после спектакля, иногда и почтовым самолетом, рядом с кипой газет он летел обратно в Одессу, чтобы успеть на раннюю утреннюю съемку…»

Мало того: Высоцкий участвовал в фильме не только как актер, но и как режиссер. В период съемок в Одессе Станислав Говорухин должен был уехать на фестиваль и передал бразды правления Высоцкому. «Когда я вернулся, – вспоминал Говорухин, – группа встретила меня словами: «Он нас измучил!»… Привыкших к долгому раскачиванию работников группы поначалу ошарашила его неслыханная требовательность. У Высоцкого камера начинала крутиться через несколько минут после того, как он входил в павильон. Объект, рассчитанный на неделю съемок, был "готов" за четыре дня. Он бы в мое отсутствие снял всю картину, если бы ему позволили... Он входил в павильон абсолютно готовым к работе, всегда в добром настроении, и заряжал своей энергией и уверенностью всех участников съемки. По этой короткой пробе легко было представить его в роли режиссера большой картины...» Станислав Говорухин свидетельствует, что всю сцену допроса Груздева (в этой роли снимался Сергей Юрский) поставил Высоцкий, что именно он придумал историю с фотографией Вари (невесты Шарапова) и помог создать образ карманника Кирпича Станиславу Садальскому. По словам сыгравшего эпизодическую роль (хотя и давшую название роману Вайнеров) Зиновия Гердта, сцены в коммуналке тоже были сняты Высоцким…

Трудолюбие Высоцкого и на съемочной площадке, и между съемками просто поражало. Он непрерывно искал, думал, не только о своей роли, но и обо всей картине в целом. Первоначально планировалось, что Высоцкий напишет для фильма пять песен (по одной на серию), однако потом от этой мысли пришлось отказаться, и лишь в одной сцене Жеглов-Высоцкий напевает Вертинского… Где-то в середине съемочного периода Высоцкий предложил братьям Вайнерам написать продолжение романа: «Сделаем потрясающий фильм!» Для авторов это предложение было полной неожиданностью, однако Высоцкий умел уговаривать, как никто, и Вайнеры уже готовы были приступать к новой работе. Но Высоцкий умер, и все остановилось…

Фильм был завершен в 1979 году и впервые показан в ноябре, так как был приурочен к Дню милиции. Осенью 1981 года состоялся IX Всесоюзный фестиваль телевизионных фильмов, на котором была отмечена работа актера Владимира Высоцкого. За исполнение роли капитана Жеглова он был награжден (посмертно) призом жюри. А в 1987 году за создание образа Жеглова Высоцкому была посмертно присуждена государственная премия СССР. При жизни он не получил ни единой награды.